L'emplacement du camp était choisi d'avance par des éclaireurs commandés par un tribun, et accompagnés d'un augure, de sorte que le camp était une sorte d'enceinte religieuse. Les metatores en mesuraient les dimensions selon le nombre de troupes qu'il devait renfermer. Du temps de Polybe le camp était carré; on y marquait d'abord la place de la tente du commandant, praedorium, du coté qui faisait face à l'ennemi; là se plaçait l'augure, ayant ses regards dans la direction d'où était venue l'armée et tournant le dos à l'ennemi; ou y plantait un drapeau blanc, vexillum, et devant l'augure on laissait une place nommée principium, où se trouvaient les enseignes rassemblées, signa, l'autel, ara, et une éminence en gazon, tribunal, d'où le chef parlait aux troupes. A gauche du praetorium, se trouvait le quaestorium ou tente du questeur, et le forum ou marché; les issues du quaestorium et du forum étaient dirigées du côté de l'ennemi, celles du prætorium; du côté de l'armée. A droite et à gauche du principium étaient les tentes des tribuns, des legati et des praefecti, commandants des troupes alliées, dont l'emplacement était marqué par un drapeau rouge. Devant ces tentes était la via principalis qui se terminait de chaque côté aux portae principales dextra et sinistra. Du milieu du principium, en face de l'entrée du praetorium, partait la via praetoria qui aboutissait à la porte decumana, appelée aussi quaestoria (T-L., XXXIV, XLVIl, et ailleurs), par laquelle l'armée pénétrait dans le camp. Derrière le praetorium reprenait la via praetoria jusqu'à la porte praetoria , située en face de l'ennemi, quand on se trouvait en sa présence. Les troupes se plaçaient ensuite à droite et à gauche de la via praetoria , séparées des tentes des officiers par la via principalis. L'armée ordinaire étant de deux légions, les tentes des cavaliers étaient de chaque côté de la via praetoria ; après eux venaient les triaires avec issue sur une rue interieure parallèle, puis les princes, les hastaires, les uns et les autres avec les vélites, enfin les alliés. A partir de la via principalis les cohortes (il y en avait dix par légion) étaient disposées par ordre de numéros, la 10e par conséquent près de la porte decumana qui tirait de là son nom; entre la 5e et la 6e était une rue plus large appelée via quintana. Du temps de l'armée manipulaire la disposition était la même, trois manipules de hastati, principes, triarii s'appelant déjà cohorte et d'ailleurs les dix manipules de chacun des ordres de soldats campant parallèlement dans l'ordre de leurs numéros. La via quintana se trouvait ainsi entre le cinquième et le sixième manipule de chaque ordre de soldats, comme plus tard entre la cinquième et la sixième cohorte.

Après les Romains venaient les alliés dont l'infanterie était le long du retranchement. Les cavaliers et les fantassins, extraordinaria, ou d'élite, choisis parmi les auxiliaires, campaient entre les tentes des chefs et le retranchement du côté de la porte praetoria , qui s'appelait aussi pour cette raison extraordinaria , les fantassins du coté du retranchement. Enfin ceux qui étaient spécialement chargés de la garde de la personne des chefs étaient entre le forum d'une part et le quaestorium de l'autre et le retranchement, les fantassins en dehors. Après eux, dans la direction de la porte praetoria, campaient les volontaires cavaliers et fantassins.

Les rues principales avaient une largeur de 100 pieds, les rues secondaires de 50. Entre les tentes et les retranchements il y avait deux cents pieds. Les tentes, tentoria, pelles, étaient de cuir, tendues sur des cordes, et contenaient ordinairement chacune dix hommes. Les tabernacula, logements des officiers supérieurs, avaient une charpente en bois.

Les avant-postes bivouaquaient (procubitores) en dehors du retranchement. Les valets d'armée, calones, pa!efreniers, agasones, se trouvaient où étaient les bagages des cavaliers ou des officiers, en général placés entre les tentes des tribuns et le quæstorium et le forum. Les marchands et vivandiers, mercatores, lixae, étaient en dehors du retranchement à la porte décumane.